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2.请投稿时一定要详细填写通讯地址、邮编和电话号码以便及时进行沟通
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投稿指南
1.投稿方式
请通过E-mail:cgqywxt@163.com 进行投稿。
2.编辑时限
审稿周期:5个工作日；刊登周期：8个月。
3.论文要求
为使来稿格式符合国家科技期刊格式标准，根据常见的一些问题，特向广大作者提出以下要求：本刊主要刊登敏感元器件、传感器与微系统及其相关技术的文章。论文应理论清楚、正确，并且有详细实测数据，应提供中、英文的题名、作者与单位、摘要、关键词 、图与表题名， ...查看更多>>
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基于GMS摩擦模型的机器人低速运动研究
【出 处】：《
传感器与微系统
》
CSCD
2014年第33卷第1期 38-41页,共4页
【作 者】：
靳兴来
;
朱世强
;
吴文祥
【摘 要】
为了降低摩擦对机器人低速运动性能的干扰，引入了能够全面描述低速阶段摩擦力特性的GMS摩擦模型，并且利用遗传算法进行参数辨识，采用低通滤波器滤除高频噪声。为了验证该模型的有效性，设计了以机械手关节作为实验平台的轨迹跟踪实验，将模型作为前馈补偿引入系统。通过与常用的Stribeck模型补偿的对比，证明了GMS模型能更完善地描述摩擦力的特性，能进一步改善机械手的轨迹跟踪性能。
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